/θ/ 和 /s/ 只有一个区别:位置。
发 /θ/ 音时,舌尖的位置在门牙处(所以语音学中我们称它为「齿音」)。但舌尖具体在门牙的什么地方,其实是一个范围,从碰触上下门牙之间(所谓「咬舌」)到贴着上门牙的后背(齿背)都可以,一般人都分不清这两种发音方式(齿间 /θ/ 和 齿背 /θ/)。所以如果您不习惯「咬舌」,就没有必要把舌尖伸出来,让舌尖贴上门牙后背就可以了。[1]
而发 /s/ 音时,舌尖不接触门牙,舌头与口腔内壁之间气流摩擦的地方在舌尖与上门牙的牙龈(齿龈)之间。另外,还有一个区别是位置不同所带来的自然结果:/θ/ 的舌尖是平坦的,气流从舌尖与上门牙之间横着的长缝之间出来;而 /s/ 的舌尖中央有点下凹,气流从舌尖中间下凹的部位流出。
请不要以吃力与否去判断应该怎样发音。一开始学习外语发音肯定是吃力的,如果不去习惯,就永远吃力。
偶尔在高速说话时把 /θ/ 发成 /s/ 没什么问题,语音本来就会随着说话的方式而有变化。但如果慢慢说话还是发 /s/,那就是典型的 Chinglish 发音了。/θ/ 这种简单的音(和汉语自有的 /s/ 只有一点点位置的区别)根本不算英语发音难点。
可以发一发 /sas/ 和 /θaθ/ 以及 /sssθθθsss/ 来体会一下 /s/ 和 /θ/ 的区别。
[1] Peter Ladefoged 的《语音学教程(A Course in Phonetics)》(第五版,译者张维佳)中提到了(顺带吐槽:感觉这个译本的措词不太通畅,比如「的发音是……」、「被称为齿音」、「……的音可以称之为……」):
齿音(dental)由舌尖或舌叶和上齿形成。发 thigh、thy 时,一些人(多数是中西部以及西海岸操美式英语的人)将舌尖从上下齿之间伸出,另一些人(多数为操英式英语的人)的发音是舌尖位于上齿后背。两种发音在英语中都很普遍,被称为齿音。如果需要区别这两种发音的话,舌尖从上下齿之间突出的音可以称之为齿间音(interdental)。