机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢？ 第1页
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leng-zhe 网友的相关建议:
因为图中的机器人姿态不是在0位啊。
dh坐标只有在所有关节转角皆为0的时候才呈现“xi轴指向下一关节方向”这种姿态。第i关节在转动的时候，其后所有关节的坐标系都会绕zi轴旋转，因此在运行中xi轴是否指向下一关节是受theta_i是否等于0决定的。
图中的dh坐标系的姿态明显是用于描述左图照片中机器人的姿态，这个姿态的关节角并不是全0啊，自然和dh参数描述的标准姿态不一样。
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