如何看待宇树科技的「莱卡狗」四足机器人？ 第1页

"很强，很让中国机器人界自豪！"

但超越波士顿动力这个话还是不说为妙，毕竟XingXing Wang都说了Marc Raibert是他的Idol:)

首先来看，IEEE SPECTRUM的截图：

（因为答主截晚了，所以并不在首页了，10月16日那天是在IEEE SPECTRUM的首页）

你看看这篇报道周围都是些什么，波士顿动力的一系列全套四足机器人，而IEEE SPECTRUM可是国外机器人从业者，每天早上必须要打开浏览机器人领域新鲜事的权威网站。能上IEEE SPECTRUM的首页真的算是一件很让中国人光荣的事情。

首先要申明的是，答主和上海大学+宇树科技半毛线关系都没有，答主本科来自的实验室，一定程度上还与LAIKAGO有着同领域竞争的关系，所以就是从科技水平客观地评价Laikago。

因为答主是做仿人机器人硬件相关的，所以侧重评价硬件。

Laikago从整体机械设计来说，参考了很多波士顿动力的Spotmini。我身边的荷兰同事看到Laikago的时候就酸溜溜地说“This is just a copy of Spotmini”...估计从他脑子里蹦出来就是中国人善于“山寨”的观念吧。其实，我想说的是，不是所有人都能山寨机器人的，山寨机器人是需要建立在很高的技术基础之上的。而且宇树科技现在定位的是创业公司，而不是高校、研究所。在我看来：创业公司的一条捷径就是借鉴现有一切成熟的技术，简而言之，什么技术好我做什么，谁家技术做的好，我参照谁家的——包容万象，站在巨人、前人的基础上做技术的整合，而不是从零开始的技术开发，这点从我看来，宇树科技做的很好。

Laikago的自由度，从答主的理解来看，每条腿三个自由度: 分别是臀部和膝关节的pitch(x2)和臀部的yaw（x1），膝关节的pitch电机放置在了臀部，减少运动控制时腿部的inertial，都是比较经典的四足设计，nothing special but it just works. 个人觉得Laikago出色运动性能成功的关键是在于驱动器的设计——不带减速箱的直驱电机，尺寸小，重量轻，力矩控制简单可靠，同时极大地降低了驱动器的价格。在12个重量轻、尺寸小的直驱电机的基础上，整个机器人才能控制在一个行李箱大小的尺寸以及22kg整装的重量（电池，控制器包括）。

从国内其他高校的四足项目的经验来看，Laikago的另外一点成功之处在于定位明确——主打出色高频响应动态的运动性能控制。很多其他高校的四足，定位的时候往往还会考虑一些带负载的性能，因此在驱动器的选择和整体Body材料的选择上，会偏向于带低减速比的减速箱电机和铝合金材料的Body (Laikago的Body采用了碳钎维材料)，这样四足的整体尺寸还是偏大，重量还是降不下来，而在带负载和出色运动性能控制的两方面都没有做的很好，就处在了中间尴尬的灰色地带。

Laikago的运动控制（我不是做这个方向的)，但就从发布的Demo来看，很出色：高频响，动态力控。考虑到Laikago的团队之前就有做“小狗”的基础，所以在控制这方面还是有很多的技术积累，而做过机器人的都知道，一个出色的硬件机器人平台，会让你的控制算法更加出彩。良好的硬件性能+有积累基础的运动控制=现在的Laikago。

最后想要说的是，就从laikago和spotmini两者的demo来看，要说laikago超越了spotmini，本人是不同意的。简单来说，laikago能做的spotmini都能，而spotmini有的比如爬楼梯、带机械臂的人机交互、操作等等是在laikago的demo里面不曾展示的。

最后作者认为，Laikago对外出售的意义是非常大的。Spotmini并不对外出售，Laikago的出售将会打破学术界那些有四足硬件的高校实验室对四足机器人学术文章的垄断：现在的学术趋势是，做机器人控制算法的或者一系列机器视觉、学习etc...没有个硬件机器人的demo验证，而仅仅存在于仿真中，是很难在高水平的会议和期刊发表的。

毕竟20000-30000刀的售价，从机器人硬件的研发成本来看，已经是白菜价了。