MIT 猎豹机器人算法有多复杂？中国是否能研发出这种机器人？ 第1页

这回答已经越来越跑偏。 我也没有打算正回来，此回答没有太多和MIT Cheetah 2相关的信息。关于算法的问题，已经邀请了

。一句话短评：一个主要做设计的实验室出的算法不会非常复杂。

先谢邀，也谢谢之前很多和Boston Dynamics的问题发给我的邀。我现在不做两足（Bipedal）也不做四足（Quadrupedal），只是比较关心，所以怕答错前沿的东西给大家造成误导。不过似乎事与愿违。。。

已经说了，April Lee答错了题，而且MIT Cheetah的信息在他们的网站上可以查到的。首先，我们要分清楚MIT Cheetah和Boston Dynamics的cheetah。虽然评论里大家也是各执一词，但他们不是一家，甚至血统都没有（可能我还没八出那么深）。这两个机器人一个电机驱动一个液压驱动，本质上还是差挺远的。

关于四足，Boston Dynamics的Wild Cat是最牛，没有之一。（去年的答案了，

）Boston Dynamics官网上的产品就只有9个，比科沃斯的产品线少多了，很容易了解每个机器人是什么功能。其中Cheetah，就是为了跑得快设计的，但是速度28.3mph的视频里面侧面是有连杆支撑的。

这也挺正常的，只考虑前向（Sagittal）不考虑左右（Lateral），将问题简化了。BD Cheetah的动力不是整合的，是放在外面的。Wild Cat是Cheetah的换代产品，全部整合在一起。

然后关于Boston Dynamics的四足技术问题，大家可以看

的答案。

MIT的金三棒（Sangbae Kim）是机械工程系的Biomimetics实验室，主要是研究仿生机器人，也就是说主要是做设计的。（实验室主页

）MIT Cheetah的四个主要设计理念就是

1、强扭矩电机

2、能量可再生

3、低阻抗传导

4、低惯量的腿

强扭矩电机和Schaft有点相似。其实腿的结构我觉得也挺关键的。然后算法的话，四足的机器人大都是柔顺控制和阻抗控制（Impedance Control和Compliant Control，虽然我也不懂），步态总是离不开中枢模式发生器（CPG，Central Pattern Generator，是来自脑科学的词汇），难点是空中飞的时候（Flying trot）。最新的视频MIT Cheetah 2已经可以跳跃障碍了，还是进步很快的。至于怎么能做出很牛的电机，不清楚了，洗衣机厂商的电机技术好像都比较牛，不知道类似不。。 大狗2007年的视频虽然没有跳障碍，但是可以跳过一个禁止区域。

一直提及的一个机器人就是意大利的HyQ，ICRA2015的宣传片里也放了HyQ。新的HyQ2Max快要出来了，大家也可以关注一下。

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以下与此问题更不相关。基本是八卦。

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然后大家很喜欢问的问题，比如：

国内有技术上可以与 Boston Dynamics 相匹敌的实验室吗？

MIT猎豹机器人算法有多复杂？为什么国内不能研发出这种机器人？

（我猜会有人问到）Darpa Robotics Challenge为什么没有中国的队伍？

这些都没那么好回答的，各种原因错综复杂，简单的说就是咱们不行。美国是真的有技术积累的，给大家看一个最近更新还是1999年的主页

是很多人提到的原 MIT Leg Laboratory的主页。这个实验室属于计算机与人工智能大实验室（CSAIL）。我06年看这个页面的时候没什么感觉，如今再看，一个一个熟悉的名字好像在看双足四足机器人科学家的拉玛西亚训练营的感觉。

挑了我知道的人写，基本按网页上的顺序。

首先是实验室创始人，也是Boston Dynamics的创始人：

Marc Raibert founded the Leg Laboratory in 1980 and directed it through 1995. The Lab was originated at CMU when Marc was Associate Professor in Computer Science and the Robotics Institute, and it moved to MIT in 1986 when Marc became Professor of Electrical Engineering and Computer Science and a member of the Artificial Intelligence Lab. He is now president of the company he co-founded, Boston Dynamics, Inc.

06年我还不知道Boston Dynamics...

当时的实验室两个老大(Principal Invetigators)：

Gill Pratt，当年还是助理教授。 出身EECS，这几年做的事情就是组织了整个Darpa Robotics Challenge。是Serial Elastic Actuator的发明者。。

Hugh Herr，多谢评论里 贺磊 的信息，我就给大家一个Ted Talk的链接吧。现在是Media Lab里Biomechatronics组的老大，一直在做最牛的人工假肢。及其励志的一个人！

当时的研究生：

Jerry Pratt，也姓Pratt，不知道和Gill Pratt有没有什么关系。今年DRC亚军队伍IHMC队伍的核心。

Chee-Meng Chew，2010年RoboCup第一次成人组比赛冠军领队。

Russ Tedrake，留在了MIT，今年DRC MIT队伍的领队。他的组应该算是原来MIT Leg Laboratory的延续，现在叫Robot Locomotion Group。如果说Boston Dynamics和MIT有关的话也应该是这个实验室。

当时的研究人员：

Jessica Hodgins，迪斯尼在CMU实验室的老大。她老公是Chris Atkeson，今年DRC队伍WPI-CMU的CMU方面co-PI。Chris的学生Benjamin毕业后就去了Boston Dynamics。Benjamin的博士课题基本自己做了一个Atlas..

Zexiang Li。李泽湘。虽然我们现在没有四足做的非常好的大学和企业，但却有了大疆，固高，李群，和松山湖国际机器人产业基地。