这是一条既冗长又生硬的答案,抱歉。
首先我们要说清楚三点:
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如今大多数中国人说的「清浊」和国际上常说的「清浊(voiceless/voiced)」是完全不一样的。
国际上一般说的「voiceless」[1] 和「voiced」[1] 一般确实也译为「清」和「浊」,这其实和中古汉语的术语含义是一致的,都指的是辅音发声时声带是否振动。这种清浊对立的典型包括:英语字母 s/z 的发音、英语字母 f/v 的发音、法语字母 t/d 的发音、法语字母 p/b 的发音……但不包括现代标准汉语的那些。
现代标准汉语中不存在清浊对立,仅有的 4 个浊音声母是 m、n、l、r,而其它声母 p/b、t/d、k/g 等都不是清浊对立,它们全都是清辅音,区别只在于声母 p、t、k 等送气 [2],而 b、d、g 等不送气 [2]。
中国人常常借用「清浊」来描述一个辅音送气与否。「英语老师告诉我们 star、school 里的清辅音放在 s 之后要浊化」指的其实是这两个单词中的辅音 /t/ 和 /k/ 在 /s/ 之后不送气,并非要真正「浊化」为声带振动的辅音 /d/ 和 /g/。
在汉语拼音之前,威妥玛拼音(Wade–Giles)是很常用的汉字拉丁化方案,kung fu(功夫)、tai chi(太极)、tao(道)、tai pei(台北)等等都是常见经威妥玛拼音而来的译法。这些词,今天如果按汉语拼音规则来译,就该是 gong fu、tai ji、dao、tai bei 等等。
威妥玛拼音为何与汉语拼音的拉丁化如此不同?
以汉语里「波/泼」这样的对立为例:
威妥玛拼音一派使用「p/p'」来精确描述汉语发音的性质(这一对都是清音,而前者不送气,后者送气),这符合以 IPA(国际音标)为代表的精确的语音学视角,也符合欧洲大陆多数语言中拉丁字母的使用方法(爆破音不论清浊,一般都不送气),用撇号「'」来标记送气(这个「'」常常被省略,加上音调也省略,所以「t'ai2 pei3(台北)」就变成了「Taipei」);
汉语拼音属于另一派,这派拉丁化方案比较符合英语、德语等语言中「浊音不送气、清音送气」的习惯,也符合 IPA 宽式记法中用最简单的字母记录发音对立的习惯,于是用「b/p」来描述这一对发音,这样一来,说英语和德语的人会自然而然把「bo」和「po」发得像汉语发音,而汉语母语者又听不出来外国人说「bo」时实际发的是浊音。又因为汉语拼音如此,所以许多人误以为汉语拼音 b、d、g 等声母是浊音。
根据维基百科 [3],「豆腐」的英语「tofu」来自日语,并非汉语音译,而算是经日语间接从汉语借词,这里面发音的变化就比较复杂了。
英语、德语等语言中,爆破音不仅存在清浊(声带振动与否)的对立 [4],还存在送气与否等因素的对立,于是对只区分送气与否的汉语母语者来说就很容易区分清浊音。事实上很多英语说得很好的中国人都不把英语里的 /b/、/d/、/g/ 等音发为浊音。而很多中国学生都无法单从声带振动与否来分别清浊爆破音。
但欧洲大陆的法语、西班牙语、意大利语等语言的爆破音没有送气与否的对立,只分清浊(声带振动与否)。所以这些国家的人说英语时容易带上口音,他们发出的清爆破音常常没有英语特色的送气性质,于是在中国人听起来就好像和他们的浊爆破音没有区别了。
日语比较特殊,日语里的清爆破音在不同的环境和不同的发音习惯中有时送气、有时不送气,于是不送气的时候就让许多汉语母语者分不出它和浊爆破音的区别。
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注:
[1] Voiceless(清)与 voiced(浊)是对立的语音性质,一般只描述辅音。通常,我们说一个音是清音,是说我们发这个音时声带不振动,比如 [s]、[k]、[tʃ]……许多清音不和元音拼读时是听不到的;说一个音是浊音,说的是发音时声带振动,比如 [z]、[g]、[dʒ]、[l]、[r]……但因为现代标准汉语中没有清浊对立,许多人分辨不了清浊音(尤其是清浊爆破音、塞擦音)。在中国,「清浊」也被借来指代送气与否。
[2] 送气是指发音时气流的强弱。气流强的称为「送气」,气流弱的称为「不送气」。汉语「泼」、「科」、「七」等发音的辅音部分(声母)都是典型的送气清音,相对的「波」、「哥」、「机」等的辅音部分就是不送气音。在中国,「清浊」也被借来指代送气与否。
[3] http://en.wikipedia.org/wiki/Tofu#Etymology
[4] 注意!其实英语等日耳曼语族语言的清浊对立并不典型,浊塞音的声带振动常常并不明显。这也是为什么汉语母语者不分清浊的英语发音往往可以接受,而且用「浊化」来描述 /s/ 之后的清塞音不送气现象也可以接受。详情请见维基百科的《Fortis and lenis》词条:http://en.wikipedia.org/wiki/Fortis_and_lenis
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附录:
下面列出答案中反复提及,但很多人并不了解的几组典型的爆破音。以法语、英语和汉语为典型,描述它们都存在于哪些语言中(方括号内为 IPA):
软腭爆破音:
齿龈爆破音:
双唇爆破音:
不同于爆破音,擦音的清浊对汉语母语者来说就容易分辨多了:
齿龈擦音:
唇齿擦音: