机械臂如何实现笛卡尔空间中姿态的插值？ 第1页
1
leng-zhe 网友的相关建议:
之前理解错了题主的意思……
如果要把末端位置和方向矢量都进行规划，那么用四元数相关的一些方法是比较好的。现成方法很多，比如这篇文章“基于单位四元数机器人姿态插补算法”
https://www. google.com/url? sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0CCkQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.paper.edu.cn%2Fdownload%2FdownPaper%2F201303-190&ei=73UdU_q5O47zoATl04GYBQ&usg=AFQjCNEbSM7WJGaYrsOQ4YF2Qz8lv_jfnw&sig2=cXzqHyXBQXCnkcw2t7rtZw&bvm=bv.62578216,d.cGU如果实在不想看论文，其实单独规划位置也是可以的。（有好几年没碰这个了，说错了的话，还请指出）先把位置和滚转用任何常见差值方法进行插值，然后把俯仰和偏航进行球面插值，最后组合在一起。甚至来说，俯仰和偏航单独插值都是可以的，只是轨迹会比较烂。
1
相关话题
为什么机器人还没取代廉价低端劳动力?「wuhan2020 项目」是什么？各行各业的人还能为肺炎疫情做哪些「技术支援」？
为什么说10年之内，中国必将取代美利坚的半导体霸主地位？
观看「向科学要答案」盛典是一种怎样的体验？
用科技健身为什么会有很多人排斥?
如何看待vivo X Note 4月11日发布，该产品都有哪些亮点？
波士顿动力12月29日发布了机器人跳舞的视频，在这个领域我们现在差距有多大？
视频搜索会成为新的趋势吗？
2G时代的手机不准有 WiFi 这个规定是怎样被废除的？
林语堂设计的汉字打字机的原理是什么？
前一个讨论
为什么美国的电影票这么便宜？
下一个讨论
如何看待国民性格中“勇于私斗怯于公战”的现象？
相关的话题
如果一个物种的星球第一宇宙速度大于它们能承受的最高加速度，这个物种还会有航天科技吗？台积电预计将从 2022 年第四季度开始量产 3 纳米芯片，对此你怎么看？
大学专业是计算机科学与技术，大一是否需要买电脑？
苏联有哪些做得成功的地方？
中国跨过数据库这座大山了吗？
为什么北半球的机械设备都要顺时针转，地转偏向力原因？
如果地球变得扁平会发生什么样的变化？
人工智能的爆发点究竟是在高校还是在企业？
Meta 首次公布元宇宙业绩，亏损逾 100 亿美元，为什么亏损这么多？元宇宙真的有前景吗？
为什么不把路由器集成在计算机里？
大学四年做什么对考研有帮助？
超市收银员职业将在几年内消失？
初入机器人领域，有没有什么强力推荐的入门书籍？
今日头条是否存在收集用户数据的行为？
选购吸尘器最重要的参数是哪些？
美国最新研发的＂阿特拉斯＂机器人已可以很灵活的行走，运动，这将会是个里程碑式的机器人吗？
如何评价洛克希德马丁停止收购 Aerojet Rocketdyne？
人类最终能否造出可供星际航行的宇宙飞船？
为什么说中国人缺少创造力？有哪些中国人创造的并且在世界范围内大范围使用的创造品？
机器人群体能够干人类 98% 的非机械性工作的时代，社会会怎么样？
现代高科技战争中士兵的意志是否会起到决定性作用?
中国的科技与发达国家相比，到底有多大差距？
现代高科技战争中士兵的意志是否会起到决定性作用?
如何看待 IEEE 标准协会唯一中国籍董事称「最大程度保护华为」？华为是否受到了保护？
为什么一个学校机械招生分数高，学的学科也难，前途却一般？
外国学生将 iPhone X 接口改装为 USB-C，卖出 55 万元 ，这一技术难吗？苹果为啥不做？
「wuhan2020 项目」是什么？各行各业的人还能为肺炎疫情做哪些「技术支援」？
如果华为把请水军的钱拿去做闪存会怎么样呢？
涡轮增压提高了热效率（W/Q）吗？是提高了动力性还是燃油经济性？
苹果官网新推出的 8802 元的 32G*2 DDR4 2400 频率内存条会有人买么？