机械臂如何实现笛卡尔空间中姿态的插值？ 第1页
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leng-zhe 网友的相关建议:
之前理解错了题主的意思……
如果要把末端位置和方向矢量都进行规划，那么用四元数相关的一些方法是比较好的。现成方法很多，比如这篇文章“基于单位四元数机器人姿态插补算法”
https://www. google.com/url? sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=0CCkQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.paper.edu.cn%2Fdownload%2FdownPaper%2F201303-190&ei=73UdU_q5O47zoATl04GYBQ&usg=AFQjCNEbSM7WJGaYrsOQ4YF2Qz8lv_jfnw&sig2=cXzqHyXBQXCnkcw2t7rtZw&bvm=bv.62578216,d.cGU如果实在不想看论文，其实单独规划位置也是可以的。（有好几年没碰这个了，说错了的话，还请指出）先把位置和滚转用任何常见差值方法进行插值，然后把俯仰和偏航进行球面插值，最后组合在一起。甚至来说，俯仰和偏航单独插值都是可以的，只是轨迹会比较烂。
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