历史上词义有变迁。
在古代,虫可能最初指小型的蛇,后来泛指一切动物:鸟是羽虫,人是裸虫/蠃虫,长毛的哺乳动物是毛虫,鱼是鳞虫,乌龟螃蟹是介虫/甲虫。这就是五虫的分类方法。
昆指的是众多,昆虫一词理论上似乎可以泛指一切动物,不过实际使用跟介虫在很大程度上重叠(但我没查到古人把乌龟当昆虫的说法),古代人把蜘蛛当昆虫的一种按当时的观点没什么问题。
五虫的分类方法侧重表面,过于粗糙,人类和青蛙、蚯蚓都是裸虫,而猴子却是毛虫。
近现代引进了西方的生物学分类之后,昆虫这个词与 insect 绑定了,最大特点就是6足,在这种词义下,蜘蛛就不是昆虫了,蜘形纲和昆虫纲并列。