平面二连杆机构动力学模型中，杆的动能用平动动能还是平动动能和转动动能之和求取？ 第1页
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这属于《理论力学》或《大学物理》里的东西了。题主对于刚体的一般运动理解不够深刻，刚体的一般性运动是平动与转动的结合。
刚体是由一堆质点所组成的质点系，单个质点运动的动能为 。而质点系里的每个质点速度不同，则质点系（即整个刚体）的动能为 ，这种动能表达式不便使用。结合转动的特性，而刚体的运动可分解为质心的平动与整个刚体绕质心的转动，故动能就是如（2）所示。这种平动与转动的分解方式是固定的。
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