什么是机械臂的重力补偿？有什么作用？ 第1页
1
leng-zhe 网友的相关建议:
机械臂在移动的时候，重力会作用于机械臂。比方说你要机械臂向上转，重力却把它向下拉，那么你的电机出力就要更大一些。重力可以视为一种扰动。
搞自动控制要记住一句话，没有什么扰动是闭环控制搞不定的，如果有，就是你的闭环控制的带宽不够大。
重力扰动的带宽顶多和你的系统带宽接近。所以闭环控制当然能搞定重力。
搞自动控制还要记住另一句话，能用前馈搞定的扰动，就不要用闭环控制搞定，因为前馈最快最稳定。
闭环控制能够干掉扰动，但是必然存在一个收敛过程，这个过程就需要时间。当你要求系统的快速性很高的时候，这个收敛时间就很要命。
前馈是起效最快的控制手段。如果你能比较精确地计算得到一个扰动的数值，就可以先用前馈把扰动大致抵消掉，剩余一小部分再用闭环控制搞定。这可以大大提高系统的快速性，也对系统的稳定性有好处。重力补偿，就是一种用于抵消重力扰动的前馈。
1
相关话题
AGV 的关键技术跟突破点有哪些？日本“妻子机器人"上市，不要彩礼不要车房，大家怎么看待现实女性与机器女性？
已有一例机器人完成小儿胸外科手术的成功案例，以后手术都是机器人来做，人类会面临什么样的挑战？
假如世界上大部分工作由机器人来做了，世界会变成什么样子？
为什么不把人集中在一个城市管理呢？
机械设计的巧妙可以简化相应的控制系统吗？
如何评价nvidia与fanuc的合作项目？
最高级的机械构造是怎样的？
FUTABA舵机如何调速？
是否应该因为企业使用机器人而使其多交税？(机器人税)？
相关的话题
你是否认同：机器人人工智能应该给人类提供便利，而不应该被资本家利用来消灭就业？为什么非日系的车厂基本都是Abb,Kuka和发那科机器人，为什么不用日本机器人？
工业机器人定位精度检测
如何评价今年端午五芳斋花 1000 万征集裹粽机器人？
国外有哪些机器人资讯网站？
人类目前科技能制作出可以在1万伦琴环境中工作的机器人吗？
如何评价爱奇艺节目《机器人争霸》？
如何看待B站UP主稚晖君用四个月业余时间独立完成小型高精度六轴机械臂项目？
如何制作一个机器人？
如何看待大疆创新发布首款教育机器人机甲大师 RoboMaster S1？
看《环太平洋》，觉得里面的机甲酷毙了，纯属好奇有多大概率人类未来的武器会朝类人型机器人发展？
协作机器人和传统工业机器人的区别在哪里？技术和应用上？协作机器人的应用场合主要是哪些？
未来人形机器人是否会被用于战争或者防暴，是否具有实战价值?
某资本家用一机器人替换了50个工人，效率产出完全一样。这机器人真的没有生产出任何价值吗？
科学家用青蛙基因创造的全球首个活体机器人「生娃」了，是什么原理？这项技术有哪些应用场景？
如何看待牛年春晚上亮相的宇树科技「机器牛」，你对机器人走入生活有哪些期待？
机器人有办法绕开人类为他们设定的三大原则并统治人类吗？
空天战舰距离我们还有多久？
为什么机器人研究了几十年，还是给人感觉没有太大进展？
机器狗送快递目前还有哪些瓶颈？
2019年大疆RoboMaster机甲大师赛有什么看点？
去美国读CS博士，方向是机器人导航，视觉方面，推荐一下相关编程方面准备？还有相关算法需要学习哪些？
如果机器人替代人类的工作，有可能对机器人使用者征税吗？
研究传递函数的固有频率的意义在哪里？
动画中的高达造型在机器人 / 机甲美学中是否已经是最优解了？
如何评价nvidia与fanuc的合作项目？
为什么父母会拒绝洗碗机、扫地机器人？
波士顿动力于 2019 年 9 月 24 日展示的 Atlas 机器人跳体操到底有多厉害？
工业机器人定位精度检测
想做机器人，有什么好的发展方向？