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机器人能否把自己的电源拔掉? 第1页

  

user avatar   bu-jian-rong 网友的相关建议: 
      

如果这个机器人的动作不是特别慢的话,完全可以,一般的机器人控制系统包括电机都是采用的弱电控制,一个合格的能上市销售的机器人控制系统通都会通过EMI和EMS测试,其中有一项电压跌落和干扰(Voltage dips and interruptions )测试,要求该机器人的控制系统能在供电电压跌落10%~90%的情况下保持工作零点五到几十秒不等。IEEE和EN/IEC都有相关的标准。

具体指标见下图。


user avatar   leng-zhe 网友的相关建议: 
      

我想题主并不想考虑机器人自己有电池的情况。

那么这取决于机械和电路设计。

蓄能不只是电能,还可能是机械能。比方说机器人用甩臂方式拔出电源,电源拔出,整机掉电时,手臂机械能可能还没耗尽。因此,想要做到,总是可以做到的。

但是假如非常缓慢地拔呢(不考虑机械能的蓄积和释放)?就有很多种可能。

电源拔出时,导体接触面积不断下降,电阻相应提高。在带动同等载荷时,电压和电流都会下降。

如果控制系统没有单独的电源优先保障,可能会导致控制系统因电压过低而不能正常工作。于是陷入以下几种情况之一:

1. 控制系统失灵,但电机指令仍然能正常工作,这时将进入后文所述的力均衡情况。

2. 控制系统失灵,电机指令同时失灵,电机停止工作。负载下降,电压回升,控制系统重新启动。此时可能导致系统待机,停止所有拔电源的动作;也可能继续拔电源,并导致一个死循环:驱动电机拔电源,载荷上升,电压下降,控制系统失灵,停止拔电源,载荷下降,控制系统启动,驱动电机拔电源……

还有一种可能就是力均衡情况,就是随着拔电源,导体接触面不断减小,电阻不断上升,电机本身的出力会持续减小,最终与电源接口的摩擦力平衡,导致一个一直在拔但无力拔出的情况。这时无论控制系统是否失灵,都无法拔出插头。

当然这种情况恐怕是不常见的。

另外,如

@Xie Yipeng

所言,工业机器人有保护装置,电压不足、不稳时伺服电机会抱死,避免以外的动作对产品或人员造成伤害。因此,这些工业机器人在缓慢拔插头时会因为电压不足而停止动作,无法将插头拔出。

@卜建荣

所言,控制系统本身有断电保护,能够在电压不足时维持一段时间的正常工作,这在快速拔插头(也就是考虑惯性、机械能的情况下),保证系统能完成动作。但是在缓慢拔插头的情况下还是会陷入前述3种情况之一。

工程领域没什么悖论,一般觉得矛盾的东西,仔细考察实际情况就会发现并不是真的存在。




  

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