百科问答小站 logo
百科问答小站 font logo



VEX机器人是否会由于使用Encoder(一种中断)而导致程序执行缓慢? 第1页

  

user avatar   leng-zhe 网友的相关建议: 
      

是否会导致执行缓慢取决于这个机器人的芯片是如何获取Encoder测量信号的。

Encoder测量输入有三种方法,一种是纯硬件。一些用于电机控制的芯片内部自带Encoder解码电路。这种情况下,接入Encoder也不过就是读一个寄存器的问题。解码是一个硬件过程,所以不影响速度。

但是很多通用芯片没有Encoder解码芯片。这就需要动用中断来进行解码,这就是半硬件解码了。对一个Encoder进行解码,一般也就是2个端口,2个中断(如果需要Index就需要另加一个端口和中断)。这的确会导致程序执行变慢,因为中断处理程序和解码都需要花时间。具体的时间花销是根据中断出现的频率而决定的。具体会影响多少,有两种方法可以确定。第一种就是自己去实际做出来然后测试。第二种是根据转速计算每秒钟最多的中断次数,然后根据中断服务程序的指令数量来推算每秒钟所需的时钟开销。

纯软件解码就比较困难了,就是不停地监视数字输入口,然后解码。除非是实在没办法,否则不会有人用这种方法。

如果要用到Encoder,还是推荐使用带有硬件解码电路的芯片。如果实在不行,必须用半硬件解码,那就要注意,保证每秒钟中断解码的开销不能太大。这就对Encoder和机械设计有一定要求了。




  

相关话题

  如何评价 Google 试图出售于2013年收购的机器人公司:波士顿动力公司? 
  Boston Dynamics 的机器人 Atlas 和本田公司的机器人 ASIMO 哪个更加先进? 
  机器人行业真的很惨吗? 
  如何评价爱奇艺节目《机器人争霸》? 
  阿尔法狗为什么不用机械臂而用人肉臂下棋? 
  自动捡网球机器人方案? 
  什么是机械臂的重力补偿?有什么作用? 
  固定翼无人机能否突破传统飞机的机头、机身、机翼设计? 
  如果所有人类都变成资本家,把机器人当作剥削对象,会发生什么? 
  《这就是铁甲》铁甲格斗之间有哪些克制关系? 

前一个讨论
Willow Garage 准备进军商业机器人市场,改变资本模式。不知道大家对这个很有潜力的公司(PR2 机器人和开源机器人操作系统的ROS 倡导者)怎么看?
下一个讨论
现阶段,对于机器人控制信息传输方式有哪些?各有什么优缺点?





© 2024-11-08 - tinynew.org. All Rights Reserved.
© 2024-11-08 - tinynew.org. 保留所有权利