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华为天才少年稚晖自制「机械臂」,可以给葡萄缝针,这一作品的技术水平如何? 第2页

        

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详情就不再赘述了,文字版的可看这里:

或许大家还关心的点,就是成本问题了。

众所周知,机械臂的价格会随着精度的提升蹭蹭上涨。

一台质量比较好的、精度为0.6mm的工业6轴机械臂,价格会达到几万元左右,而精度在0.02mm左右的四大家族的工业机械臂,价格单位则直接涨到了几万美元

从稚晖君测试结果来看,精度为0.01mm的百分表,进行末端重复精度测量,精度直接达到了0.02mm左右



这样的精度,按理说机器人的价格也不菲。

然而,在我们与稚晖君交流过程中,他表示,Dummy的整体硬件成本,计算下来不到1万元

当然,稚晖君也适当地节省了成本,包括谐波减速器和机械臂本体,就都是二手的(如果是全新的硬件,成本可能需要2万元左右)。

除此之外,据稚晖君表示,这台机械臂本身体积也很小,所以运动范围和精度也相应变小和变高了(目前市面上应该是没有体积这么小、精度这么高的机械臂)。

不过稚晖君的项目确实因为够硬核,向来受到较高的关注。

例如在8月2日,任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中表扬了稚晖君的项目,指出这是华为创新的动力:

但对于2012实验室,公司从未给过你们过多约束。比如,有人研究自行车的自动驾驶,公司没有约束过他。
我们要生产自行车吗?没有啊。这是他掌握的一把“手术刀”,或许以后会发挥什么作用,产生什么巨大的商业价值。

接下来,稚晖君计划将项目进行整理后开源,目前已经在GitHub上放了一个坑。

对自制机械臂感兴趣的小伙伴,可以不定期去蹲一蹲了~

—完—

@量子位 · 追踪AI技术和产品新动态

深有感触的朋友,欢迎赞同、关注、分享三连վ'ᴗ' ի ❤


user avatar   CommanderYCJiangS117 网友的相关建议: 
      

大佬说他不是天才,这话是真的——然而正因为如此,大佬也更加让人敬畏。

把整个项目拆解成一个一个的小项目,那么相关专业大学没完全白上的本科生都是可以做的。比如AI部分,一个比较优秀的本科生,照着B站沐神的课程从头过一遍,然后论文和数据给你,原来的开源代码(如果有)也给你,你照着复现一遍实验,或者用pytorch重新写一遍模型,这个都不困难。类似地还有上位机UI部分,从视频截图上看那个界面比较简陋,基本上大二大三本科生学个Qt或者C#,花个一两周时间也基本上就做出来了。其他小项目对于有各自方向背景的本科生来说也是如此。

真正困难之处在于,以上所有的小项目,都只是一个大项目的一小部分——在没有外部项目管理和基建支撑的情况下,你需要合理地规划和分配时间与其他资源,正确地评估工期,决定自己什么时候应该做什么事。如果缺失了这种能力,那么结果就是要么你自己手忙脚乱不知道该干啥,要么你在细枝末节上无谓地浪费了太多时间,最后把整个项目拖黄。这还是假设上述所有子项目彼此之间相互独立的情况,实际上各个项目之间多多少少都有耦合,联调是不可避免的,于是整体复杂度进一步提升。

这样的规划调度能力需要极其深厚的经验积累,出众的才能只能一定程度上提高经验积累的效率,并不能决定性地取代经验积累本身——所以大佬说自己不是天才,这并不是谦虚,因为这些问题根本就不是单纯的天才就能解决的问题。也正因为如此,大佬才更加让我们敬畏,更加值得我们学习。


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有人提到达芬奇手术机器人,说达芬奇太贵简直是黄四郎,

Dummy缝葡萄这个demo还远未达到达芬奇手术机器人的level,不适合放在一起比较。

手术机器人和工业机器人不太一样的地方在于,比较强调末端的灵巧性,以及用于遥操作的触觉反馈&人机交互,这些课题的研究都是万千青椒博后衣食所系。

Dummy构型还是属于典型工业机器人,缝葡萄的动作比较机械和粗暴,但是达芬奇可以给葡萄剥皮、或者细腻地缝葡萄。

不是说华为天才少年做的Dummy不强,而是说不要主观地过度拔高,刚做一demo,立马就联想到达芬奇,立马就联想到外国垄断,立马就联想到黄四郎,就有点过。


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早上吃饭的时候刷到了这个视频,内心:又是一个DIY机械臂的,这种自己攒一个机械臂的视频在YouTube上已经有很多了,无外乎就是3D打印加步进电机或者一些带轮传动。偶尔会有一些特殊的创新点,比如加上自制的摆线轮减速机,或者用上外转子电机等等....

所以第一次刷到这个视频我压根就没点开链接....

刷了一会又看到有人分享了,于是我意识到了事态的严重性…emmm…我就点开了那个链接

发现作者居然是上次那位天才少年,上次的自行车视频就够让人震撼了,果然整个视频展示了巨大的工作量,庞大的知识体系以及满满的细节。


视频的开头展示的机械臂包括kuka的弧焊以及点焊机器人

加拿大的MECADEMIC, MECA500,重复精度0.005mm

以及三菱的 RV-3SD,3kg负载,重复精度0.02mm,这款从设计角度来说确实是比较老的设计了,不过方案上还比较经典,可以借鉴一下。

还有越疆的四轴,这款据说在日本买的很好

大象的mycobot,颜值和性价比都很赞,


可以看到出来稚晖君做了很多调研的工作,当然最后在方案的选择上,选择了一款手头上有的三菱工业机械臂作为参考。

整个机械臂的设计上细节体现的就非常到位了

一般的youtuber的结构件都是3D打印做做就好了,而视频里不仅用到了铝合金CNC加工,甚至还贴心的阳极氧化了一番,颜值直接拉满。

减速机用了更小型号的谐波,一般谐波最小的型号到14,目前国产基本上就只能做到size14的谐波,再小的话齿宽太细不好加工,寿命也比较难保证。

视频里用了HD的size8和size5的谐波,考虑到本身是做一款桌面级别的机械臂,玩玩的话扭矩问题也不大。这里速比用的也不大,也为后面拖拽以及力反馈提供了便利。

步进电机是DIY的最爱,价格便宜,控制简单,力矩大。缺点是容易丢步,瞬间过载能力不如一半工业机器人所用的伺服电机,加速性能比较差。DIY机器人一般是低速运动所以问题也不大。作者还贴心的加上了磁编码器解决了丢步的问题。

当然正常的机械臂开发流程还会有很多其他的工作,比如说多轮的动力学仿真/设计的迭代,减速机的计算和仿真,强度的校核,甚至走线的设计和寿命计算,标定的方法等等。

交互上也做了很多解决方案,手柄、仿真软件,拖动示教哈哈,超赞。

应用方面展示了视觉捕捉姿态,以及力控缝葡萄皮。这个也是现在提高机器人智能程度的主流方法:视觉和力控。

除了机械臂设计,还有控制器和驱动器的硬件设计,以及机器人运动学和动力学的部署,如果说这些东西是出自一个四五个人的小团队我一点都不会惊讶,但是是出自一个人四个月的业务时间,确实惊人:巨大的工作量,庞大的知识体系以及满满的细节。

—————

更新一句

怎么感觉事态已经往饭圈文化发展了……


user avatar   feng-qi-yun-yong-48 网友的相关建议: 
      

同意高票回答的结论。

但是,想讲日本人的起源,只看日本是不行的,本回答希望把视野放到广阔的东亚,把韩国人的起源,日本人与炎黄部落的关系等一并讲明。

历史隐藏在层层谜团中,谁都不能得出百分之百正确的结论,如有错误,欢迎指出。

结论先奉上

35%祖先为矮黑人

35%祖先为生活在中国东北的扶余部落(原本为炎帝部落的一支)

20%祖先为典型华夏汉人

以下是全文目录

(1)东亚的杀戮与征服

(2)伟大的东北大地

(3)日本的起源


(1)东亚的杀戮与征服

研究人种起源与变迁最准确的是Y染色体检测,有一个段子,表白时男生对女生说,我有一条祖传的染色体想送给你。这条染色体,就是男性独有的Y染色体。Y染色体只传男,突变少,易检测,而父系又代表着权利与支配,因此Y染色体检测祖先受到人们的认可。2001年,人类基因组计划基本完成,人类历史的大幕被揭开,人种的变迁呈现在人们眼前。

全部人类起源自非洲,10万年前,最古老的一支矮黑人,其基因标记为D,走出了非洲,最早在5万年前,就到达了亚洲,他们广泛分布在东南亚,过着采集与渔猎的悠闲生活。

纯种矮黑人长这样

但不久后,与其差不多同时期走出非洲的棕色人种C,也到达了亚洲,C立刻开始了对D的杀戮与征服,D或被同化,或被驱逐到亚洲的各个犄角旮旯,现在东亚D基因只集中存在于日本(35%),西藏(40%)。

C集团也并没能统治亚洲多久,3万年前,黄白种人的祖先走出非洲,一支向北,成为白种人,一支向东进入亚洲,他们就是华夏汉人的祖先—O集团。O集团具有良好的技术与文明,C与D根本不是其对手,O集团旗下的O1、O2,迅速占领了中原最肥沃的土地,开始农业耕作,人口爆炸增长,建立了灿烂的文化,而C集团则被驱赶到了北部,成为了蒙古,女真等族的祖先,值得一提的是,韩国也存在大量的C,这些C也构成了韩国本土文化的基础。

5000年前左右,生活在藏羌的另一个O集团—O3,大举东进,一举征服与同化了在中原进行农耕的兄弟集团O1,O2,占领中原,成为了现在汉族的主流。现今的河北,山东等都为O3的天下,O1则被赶到了中国南方,O2现在只集中存在于东北的满族和日本韩国等。这一时期中国已有了记载,皇帝炎帝战蚩尤、周武王伐纣等,是不是就在说的这一段历史呢?

至此,现代亚洲的雏形就已经显现,各个民族的构成也清晰起来,汉族的血缘最统一,70%以上的O基因,其中03占50%以上,可以说我们不仅是文化上的民族,还是地地道道血缘上的民族。日本人除了55%的O之外,还有35%的D,这也构成了大和民族的独特之处,韩国除了大量的O也有2成C,文化独树一帜也有相应的基础。蒙古有高达5成的C,并把其C基因传到了欧洲各地,足见蒙古帝国的伟大。值得一提的是,蒙古王氏基因C3(蒙古人20%),和日本本土基因D2(日本人35%),在汉族中完全没有出现,看来汉族对于侵略者的抵抗很彻底,而蒙古和日本,却各有20%的O3存在,汉民族强大的影响力可见一斑。

东亚各个民族的兴衰史,其实就是一部基因的兴衰史,基因战争远没有结束,以后的进程值得期待。

(2)伟大的东北大地

作为土生土长的吉林人,读书时,课本里全都是中原王朝的兴衰史,我对于东北大地的历史完全没有了解。

最近在翻阅了各种资料后,我不禁感到,原来这片土地这么牛○

东北大地上主要生存着三族人

东胡—蒙古的祖先

肃慎—女真,满族的祖先

夫余—创立高句丽,后被灭国,语言消失。其中,东胡,肃慎,结合我们之前的基因分析,都是被O集团赶到北部的C集团,游牧为生。而夫余不同,是O集团的一支,地地道道的农耕民族,其基因极有可能是现今已不存在与汉族O2b

在这里援引李德山老师对于扶余历史的研究。

夫→番

余→徐

番国,与徐国,合并称夫余国,而番国与徐国都来自于共通的祖先——炎帝部落,该部落本来农耕于中原(一说于江南),战败后北上,于东北最终建立了自己的国家。势力遍及辽宁吉林朝鲜半岛,而起源与炎帝一说,又恰恰可以解释其O2基因与农耕文明的来源。朝鲜半岛三国鼎力时,百济与高句丽都为扶余后裔。而新罗则以韩国原住民C为主,文化与扶余不同。最终,新罗政权统一韩国,虽然他们后来建立了高丽王朝,但其本身与高丽没有任何关系,他们的新罗语言也成为了主流,也就是现今韩语的前身。扶余最终灭亡,但扶余的血统O2b,还大量留存在韩国(35%),中国满族(20%),日本(35%)。

(3)日本人的起源

讲到这里,大家也基本推测出日本人的起源了吧。

日本人的基因检测结果如下

35%D 矮黑人。

35%O2b ,汉民族基因O的兄弟,只大量存在日本,韩国,满族(满族是O2还是O2b目前还没有确切资料),上课追溯到炎帝部落。

20%O3 典型的汉民族基因。

其它还有一些棕色人种的C,不过和蒙古人的C也不相同

D与O3的来源已经不必说,但是O2b的来源是否是扶余还存在很多争论。

对此,语言上的分析为我们指明了方向。

语言种类上看,学者白桂思的研究指出,与日语最相近的语言就是古高句丽语,这是O2b旗下的扶余人的语言,也就是说,扶余人的语言在韩国被C集团的韩语取代,而在日本却被保存了下来,这正好解释了日语与韩语的不同之处,也佐证了基因研究的结果。


可以看到,他们的外貌有非常大的区别,某种程度上也代表着O系与D系基因的区别。

一直以来,日本都是绳文人的天下,弥生时代,来自朝鲜半岛的O2b与O3登陆日本九州,他们带着先进的农耕技术与文化,不断同化与驱逐着D集团,现在也能看到这种趋势,九州地区O较多,古代权力中心关西的O也比较多,北海道与冲绳则D比较多。

最后上一张平成天皇的照片,典型的弥生脸


天皇家是哪里来的?

大家猜猜看

是O3还是O2b呢?


参考:

图片百度百科

数据分子人类学论坛

复旦大学有很多相关研究,感兴趣的可以去围观


其他答案

日语有没有类似英语中词根的东西帮助记单词? - 张铭的回答 - 知乎


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大家对华为熟悉的更多的是终端,或者说手机,我们就聊聊手机。

今天为了回答另一个问题,刚好做了一张图,统计了御三家2015年-2020年Q4手机出货量的变化图:

2018年,华为制裁前最后一个完整年,在苹果新机发布的Q4,出货量做到了6000万台以上,相应的,苹果在iPhone6发布之后,Q4季度出货量首次跌破7000万台,之后,华为被制裁,销量快速下滑,苹果急速攀升。

2020年,华为季度出货量下滑到3000万台的时候,苹果季度出货量直接做到了9000万台,2021年Q4苹果单季度出货量如果突破一个亿,我是毫不意外的。

苹果的神话,乔布斯的神话,大家耳熟能详,我就不赘述了。

在华为没有被制裁之前,是直接冲着破这个神话而去的。

在中国市场,华为其实已经突破了这个神话的,在2020年中的时候,5000-8000价位的高端机核心区段,华为已经超越了苹果。

华为之前,苹果就是高端机市场的天顶星,在华为之后,苹果又是这个市场的天顶星,一个能打的都没有。

这个过程中,苹果有什么大的变化么?

其实没有,苹果还是那个苹果,一切都是按部就班,但有华为和没华为,苹果的市场地位完全是两个概念。

所以,你说华为强吗?

华为每年千亿研发,在苹果之上,很多人对这个不服气,用各种理由来否定华为,说什么研发投入是数据做出来的,华为没有上市,公布的官方数据不可信。

我们都不需要去从专业角度驳斥这种言论。

就看市场表现,尤其是高端市场的表现,这个是实打实的。

市场之外,十年的时间,华为做出了海思麒麟,做出了鸿蒙,这两个过去被认为是中国科技企业无法突破的两座大山,华为突破了。

当然,海思麒麟已经被认可了,鸿蒙还处在争议中。

但我们仔细想想,如今对鸿蒙的各种批判,是不是和十年前对海思麒麟的各种批判如出一辙?

如果华为这一波没有被美国干死,给鸿蒙十年的成长时间,十年后鸿蒙会是什么态势?会不会比今天的海思麒麟差?

你说华为是不是真的牛逼?


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      原因是什么?按理来说九十年代经济比八十年代要好啊
user avatar   jiu-qian-32-5 网友的相关建议: 
      

更新

没想到这么多人赞,正好今天新图解禁了,更新一下,再统一回答一些问题

这是新图,这次时间紧,用了不到一个月,品质要求比之前高所以还挺累的,而且试了一下手绘鱼眼透视

然后回答一些问题

关于为什么我可以有这么宽松的时间,其一是项目组给的时间本来就挺多的,其二是我又跟他们说我要时间充裕一些的活,so

关于我为什么一天只工作三四个小时,因为我不想把时间都放在工作图上,我还想画自己的练习来更快进步,也还想享受生活,而且我本身身体不太好,也想养一养

关于我一天三四个小时够不够吃饭,够吧,一个月一张图也勉强过五位数了,而且我是北京本地人,省去租房的钱,不仅够吃饭,还够买点乐高玩玩

以下原答案

—————————————————————

别人不知道,说我自己吧,我一般一张商业插图,单人的画二十几天,多人的画一个月,每天画三四个小时,品质如下





我属于越画越慢,现在一个月都要打不住了,主要是为了提高品质

至于你问怎么提升速度,答案很简单,画的更准,不来回改,速度就提升了

但是这是靠练习精度和水平得到的能力,不是单纯想着提升速度可以达成的

还有一点就是提升速度会让你进入舒适区,而进入舒适区会妨碍探索和进步的速度,所以不建议新人太在意速度,对于画师来说水平才是关键,速度只是挣钱的时候锦上添花而已

垃圾生产的再快也还是垃圾,金子淘十年也还是金子


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国男就是这么没有担当。


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这次舆论的重点在于警察到底是多久赶到的。

没拜码头,收保护费,打砸门面这种原因我们都知道,也不怕;

但是公权力私用或者黑白勾结这种事,就会让人非常害怕;

如果西安公权力真的黑白勾结,还睁眼说瞎话,那就需要处理整顿了。

我朝的治安也不是一直这么好的,人民也不是软弱无比的,60年代西安打的也很凶的。难不成西安各公司以后都要雇佣保安公司保护经营?

这次出警距离1公里,走路10分钟都到了,所以就坐等这次真实的出警时间是多少了。





        

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