手机指南针的核心传感器是三轴霍尔元件,能测量磁场的方向。假设一个确定的环境下磁场强度不变,手机不同姿态所测量到的磁场矢量大小不变仅仅方向改变,集合应该是个球形
但手机自身或者外设的磁性会叠加在上面,两者相加后得出的是个奇形怪状的土豆形
这些外部干扰相对手机本身,在短时间内是不变的,所以用三轴陀螺仪精确测量手机在校准时的运动,取两个采样点,解算一下角度差,取得角度和磁性大小变化的对应关系,把土豆形里面相对手机静态的部分解算出来减掉,获得的就是环境磁场本身的方向了