你可以认为是由一些基本的运动副组成的,平面机构里面包括滑动副,转动副和高副(比如凸轮的运动副),空间机构运动副就很多了,建议找机械手册看看。
另外,不限定运动副的数量的话,运动副的组合几乎是无限的。另外即便是相同的构型,尺度不同,运动性能也是不同的。当然,很多机械运用的都是一些简单的机构,相似的的确很多。