如何学习自制四轴飞行器？ 第1页
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ai-bi-si 网友的相关建议:
我以前是用分立元件自己搭的，算法和上位机也都是全自己开发的
现在都是买现成的模块自己组装啊，开发的难度小了很多的。
入门什么的真不难，多泡泡论坛……
四轴大概是在08年的时候兴起的，51mix，阿莫神马的那几年的帖子很多关于四轴的。
要是你只是想了解一下，或者并不想花太多时间，那就买现成的模块自己组装就行了，上位机，PID模型都是现成的，都不用自己搭。
要是你想深入了解一下，可以尝试从底层开始完全自己开发，做好持久战的准备了……
四轴就几个模块——
惯性导航，电机控制，PID控制，无线控制
惯性导航就是9轴模块，三轴加速度，三轴陀螺仪，三轴磁阻。
电机控制，现在比较常见的是无刷电机。无刷电机的控制其实就是一个简单的三相逆变桥。
PID控制，四轴的PID说实话调试起来不算麻烦，PID多尝试一下就可以了。
无线控制，这个方案就更多了，你当然可以买航模专用的遥控器和接收器，不过那玩意儿就已经很贵了……我不太建议你一开始就买这个。一开始其实可以都不要遥控器，编程想办法让飞行器飞起来稳住就好了。控制的话，简单的可以用CC1101无线模块，距离近了点，不过也够用了。
专业遥控器这东西可以等你的飞机飞起来再说。
主控的话，现在STM32F407的方案很多，不过四轴的控制更新率要求不高，50Hz都足够，200Hz算是比较常见的，一个算法周期是毫秒级别的，就算是STM32F103也完全可以胜任。当然要是你想在上面加一些其他功能，我建议还是用F407。
最后，推荐两本书吧。
关于四轴，据我所知没有什么系统的教材介绍这个，我就介绍一下我当时看的两本书
《惯性导航》秦永元
这本书是惯性导航算法的基础。最为基本的惯性导航算法都在这里面有介绍。不过难度较高，里面相当一部分算法看看就好，不必要较真。掌握姿态解算的基本概念，剩下的结合自己的理解手动编程就好。
《3D数学基础：图形与游戏开发》
没错，这本书其实是讲游戏开发的……
不过惯性导航，其实就是那三个传感器的坐标轴不断转换，飞行器不断旋转的过程。在这之中，四元数算法是使用的最多的一种算法，而这本书对四元数有非常详尽的讲解和实例。不管是游戏还是飞行器，最基本的数学知识都是一样的~
这本书相对来说比较简单，很快就能看完。
PID，卡尔曼神马的，大学教材里到处都是，就不多说了。
祝你好运~
wellmakers 网友的相关建议:
这两个游戏都有自己的问题。但严重程度完全不一样。
赛博朋克最大的问题是人力不够，没有人手把愿景在限期内做出来，导致后期狂砍。但从已有的成品来看，CDPR是完全有人才有能力把东西做出来的，只不过没时间做。光影效果，已有的垂直城市设计，以及主线和很多支线任务的演出都有毫不输巫师3的气质，尤其是日本城浮空平台那关，无论是游戏流程还是画面还是音乐，都把类似银翼杀手2047的那种气氛和感受做到了极致。有人说CDPR的人才都跑了，或者CDPR傲娇了开始放水，这并不客观。2077确实是个半成品，主机优化的问题尤其严重，但你关注已经完成的部分，用高配置PC玩，其质量并未令人失望，依然是巫师3的水准。
2077就像是一个优等生忘了做背后的几题的考卷，开天窗导致不及格，但已经做了的题目还是正确率极高的。
谈到E3的demo，单从画面上讲你很难说它缩水了。只不过CDPR没告诉你想要E3画面，就得上3080+光线追踪。。。
我猜想没有光追的话，游戏在大多数情况下也是可以达到光追的效果的，只不过人工工作量会很大，有些地方需要离线烘培，而有些地方需要人工设置虚拟光源。CDPR可能发现项目后期工作量太大搂不住了，就上了光追这个大杀器。。。
至于无人深空，现在口碑很好，但我要不客气地讲，这个游戏到了今天依然是垃圾，只配卖$19.95，打折的时候卖2.95的那种。
Hello工作室自始自终都没有把初始愿景实现的技术能力。
你可以看无人深空进入大气层的技术实现。先是一段飞船进入大气层摩擦发红的特效，然后可以看见地形通过一种非常粗糙、视距很近的情况下刷新出来，并且刷出来的地貌和太空中看到的地貌完全不同。所以从头到尾，hello工作室都没有类似精英危险和星际公民的无缝行星登陆技术。
无人深空更新了十几次，并没有触动这个游戏除了机械刷就没有任何深度的本质。这是一个极其无聊的游戏。但它刷了两年的DLC，玩家也就给他点面子，没功劳有苦劳。它每次更新我都会进游戏看看，但玩不了半小时就会放弃。一是实在无聊，二是它美术设计和渲染水平有限，色彩及其刺眼。比如在母船机库里，到处都是亮瞎狗眼的点状光源，但这些光源不会照亮周围的任何东西，看的时间长了有种不带护目镜看焊接的流泪效果。你说更新了那么久，这么简单的问题都不解决，有什么用呢。游戏中随处可见低级设计的痕迹，比如说有很多行星上有一种可以卖钱的球，这种球没有任何贴图，只有亮瞎眼的纯白色材质，在HDR效果下极其刺眼，但它又不是个光源，放在地上不会照亮周围任何东西。这种打开Blender就存盘的建模初手垃圾素材居然也能放在游戏里，真是活久见。
所以无人深空就像是一个学渣冒充学霸，把期望提得无限高，却每题都答错结果接近0分，被骂，然后花了漫长的时间在那里订正，一题一题的改，最后终于接近30分了，然后获得了大家的赞赏，全然忘记了它改了那么久依然是不及格。
无人深空的贴图我就不贴了，首发的时候真是纯垃圾，基本上是2008年魔兽世界首发的那个水准。现在也依然是垃圾，开个HDR看着眼睛都疼。
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